Smatra se da su stari Egipćani igrali igru koja je bila prvi oblik tenisa. Crteži ili opisi bilo koje igre koja je ličila tenisu nisu otkriveni, ali nekoliko arapskih riječi koje datiraju još iz egipatskog vremena, navode se kao dokaz. Teorija kaže da se ime tenis izvelo iz imena egipatskog grada Tinis, a riječ reket iz arapske riječi rahat, što znači dlan ruke.
Pored ovih teorija, ne postoje dokazi o bilo kojoj formi tenisa prije 1000. godine i mnogi povjesničari pripisuju prve izvore tenisa francuskim monasima u 11. i 12. stoljeću, koji su počeli igrati igru u kojoj su lopticu odbijali rukom o zidove samostana ili preko špage zategnute duž dvorišta. Igru su nazivali jeu de paume, što znači "igra ruke". Mnogi, koji osporavaju drevne izvore, smatraju da je tenis izvedeno iz tenez, što se uzvikivalo prilikom servisa, a znači držite, pazite.
Dok je igra postajala sve atraktivnija, dvorišne površine za igru počele su se modificirati u terene zatvorenog tipa, gdje se loptica još uvijek odbijala o zidove. Vremenom se počelo, umjesto golim rukama, igrati rukavicama s tvrdom tkaninom među prstima ili čvrstom drvenom lopaticom s tkaninom oko drške. To se smatra prvobitnim reketom. Loptica je bila svežanj kose, vune ili pluta umotan u konopac, odjeću ili kožu, a kasnije su šivali lopticu koja je izgledala kao moderna lopta za bejzbol.
Plemstvo je naučilo igrati od monarha i smatra se da je do kraja 13. stoljeća bilo oko 1800 terena u Francuskoj. Igra je postala tako popularna da su je Papa i Luj IV. neuspješno pokušali ukinuti. Ubrzo se proširila u Englesku, gdje su Henri VII. i Henri VIII. bili strastveni igrači koji su izgradili zgradu s više terena. Oko1500 g. počeo se upotrebljavati reket s drvenim okvirom našpanan crijevima ovce, dok je lopta bila s plutom u središtu, težine oko tri unce. Tereni su bili uski i zatvorenog tipa gdje se lopta udarala o zidove koji su imali mnogo otvora i neravnih površina prema kojima su igrači prilagođavali svoju taktiku. Mreža je na krajevima bila visoka pet stopa, a tri stope na sredini.
Tijekom 1700 g. popularnost igre je opala, ali kad je 1850. Charles Goodyear osmislio proces vulkanizacije, proizvedene su gumene loptice koje su bolje odskakale pa je tenis dobio jednu sasvim novu dimenziju. Igra se preselila na otvorene travnate terene i postala potpuno drugačija od one unutar zidova te su određena nova pravila. Major Walter Wingfield je 1874. osmislio opremu i pravila za igru, sličnu današnjem tenisu. Iste godine pojavili su se i prvi tereni u SAD-u. Do kraja sljedeće godine oprema se prodavala i u Rusiji, Indiji, Kanadi i Kini.
U to vrijeme kriket je bio vrlo popularna igra koja se igrala na glatkim terenima, koji su se mogli prilagoditi za tenis. Wingfield-ov teren je imao oblik pješčanog sata, bio je uži kod mreže i kraći od današnjih terena. Njegova pravila su bila izložena kritici, pa ih je promijenio 1875.
1877. All England club je održao prvi Wimbledonski turnir. Natjecateljska komisija promjenila je oblik terena, tako da je sada imao oblik pravokutnika i donijela pravila koja su u osnovi kao i današnja.
Osim što je dobio svoje poklonike diljem Europe, tenis je svoje obožavatelje pronašao i preko Atlantika u SAD, gdje je 1876 g. održan prvi teniski turnir u Bostonu. 1881. g. osnovan je teniski savez SAD, a 1900. g. susretom SAD i Velike Britanije održano je neslužbeno ekipno prvenstvo svijeta što će kasnije prerasti u natjecanja za Davis Cup.
